创业邦获悉，自动驾驶全栈方案提供商「酷哇机器人」宣布完成2.5亿美金的C轮融资。此前公司曾获得来自软银中国、创世伙伴CCV、华金资本、北汽产投、合力投资等多家机构的数亿元人民币投资。

作为国内全栈L4级自动驾驶技术研发商，酷哇机器人专注于城市复杂场景下自动驾驶和智能网联技术的研发应用，已成功在湖南、四川、安徽、长三角多地提供规模化的自动驾驶城市服务，涉足垂直行业包括智慧环卫、无人城配和智慧出行。

早在18年开始，酷哇机器人就联合环卫行业龙头企业中联环境，组建了覆盖城市全场景的自动驾驶环卫作业车队，目前已投入L4自动驾驶环卫作业车辆近千台，车辆常态化服务面积超1000万平方米。

公司也是国内最早一批涉入自动驾驶城市配送领域的选手，已战略联合北汽、江铃、奇瑞等商用整车厂，在芜湖和德清成功推出商业化的营运示范路线。

酷哇机器人创始人 CEO何弢表示：本轮融资将主要用于加大产品研发及底层能力建设，增加平台型技术复用率，并进一步拓展国内市场，加快赋能市政环卫行业龙头企业和自动驾驶城配运力服务的重点地区。

01 从市政环卫到城市配送，推动技术的发展同时推动自动驾驶商业落地

2015年，正值国内自动驾驶产业爆发前夕，一汽、长安、百度等整车厂及科技公司动作不断，在复杂交通环境下，自动驾驶技术实现了多项突破。不少高校科研人员也在此时下场创业，何弢也是其中之一。

自学生时代，何弢就深扎自动驾驶领域，博士期间他师从日本机器人大师Hirose Shigeo，主攻自动驾驶在城市环境下特征驱动的定位算法，也是Shigeo仅有的三位中国博士生之一。

博士毕业后，何弢担任机器人实验室Hirose-Fukushima Lab的特别研究员，回国任教于上海交通大学自动化系，是行业内最年轻的国家级A类人才、中组部海外引入的高层次人才，作为项目负责人承担多个国家和省部级项目，接触、参与了大量自动驾驶行业应用项目。

“当时创业的深层次动机是看准了大量爆发的客户需求。”何弢表示：“我们接触到大量的行业工程案例，从中可以看到Robotaxi落地还需要很长一段时间，但在环卫、城配等限定的环境下自动驾驶已能实现较好效果。2016年创业后，我们逐渐收敛产品方向，现主要面向智慧环卫、智慧物流及智慧出行领域，做L4级别的城市场景内的自动驾驶。”

酷哇机器人致力于实现开放道路下市政环卫自动驾驶车辆的产品化和商业化，推动环卫行业向高端、智能和数字化转型升级。为何选择这一场景率先切入？

首先，国内市政环卫市场尚有大量空间。早年曾有报告指出，中国市政环卫市场空间每年在110亿人民币。这仅仅是统计了市政环卫场景下运行在主干道上的大吨位环卫车，并不包括辅道和人行道上的环卫机械，如果放眼整个市政环卫市场，这一数字可达3000亿人民币每年。且目前，主干道的环卫机械化率已接近100%，而辅道跟人行道上机械化几乎为零，尚有较大市场空间。

其次，国内环卫市场包括市政环卫和商业保洁两个部分，相较于商业保洁，酷哇机器人所选择的开放道路下的市政环卫作业于室外，工作的舒适度及安全性更差，且成本更高。随着我国人口老龄化加重，环卫工人用工荒频发，行业对机械化、自动化的需求更为迫切。而自动驾驶的介入将有效提高市场效率，促进整个市政环卫劳动力市场的导向性优化，以适应社会及民生发展。

何弢表示：“市政环卫自动驾驶的应用最终要完成两个替换：第一是机械化，第二是无人化，两者间紧密相关——机械化的本质需要更多的司机，但是用工荒导致环卫司机招工难，所以无人化本质可促进实现机械化，两者缺一不可，而这就与酷哇机器人的技术目标不谋而合。”

2018年4月24日，酷哇机器人联合环卫装备与服务的龙头企业中联环境，共同发布了全球首台具备全路况清扫、智能路径规划的无人驾驶扫地车，并率先于长沙、芜湖、合肥、上海等地进行商业化落地，打响了国内市政环卫自动驾驶的第一炮。

在锁定自动驾驶环卫市场的先发优势后，2019年，酷哇机器人快速和江铃汽车战略合作，推出了国内第一款针对城市配送的自动驾驶车辆；并在德清和芜湖快速商业化落地。

何弢表示：“本质上，环卫和城配都属于城市场景内固定路线的L4自动驾驶应用，两者需要相同的数据积累，酷哇的自动驾驶控制器和算法适应于环卫场景，必然也适应城市配送场景。”

由此，2020年，酷哇进一步牵手北汽和奇瑞，联合推出不同规格的自动驾驶城市配送车辆，成为行业内和整车厂合作最为紧密的自动驾驶方案商。

02 立足于场景需求，酷哇机器人打造软硬结合的产品模式

环卫和城市配送均属于工业环境下的自动驾驶场景，在动态障碍物高速移动、对安全性要求极高的条件下，技术难度不亚于Robotaxi，所以该场景下的自动驾驶车辆需配备高性能、多传感系统和高算力的感知及计算平台。

何弢介绍：“环卫低速场景的命题并不成立，因为自动驾驶环卫车辆所处的环境是高速场景，即周边有高速行驶的车辆，所以环卫车辆的自动驾驶解决方案不存在低配版本，需要不打折扣地把感知、预测、决策和规划达到Robo-Taxi的性能。如果没有Robotaxi的车队进行算法验证和突破，环卫或城配等垂直行业的自动驾驶解决方案也做不好”。

不为外界所知的是，酷哇机器人除了在自动驾驶环卫和城配市场一直保持极高的市占率，公司在上海亦搭建并保持了规模化的Robotaxi营运测试车队，预计年底数量将超百台。

酷哇机器人与中联环境、盈峰环境、北汽、奇瑞等行业头部企业合作，通过联合开发、合资设企等形式，开展行业多样化探索，并承接大量智能网联和市政类自动驾驶城市运营项目，实地探索行业需求，现已基本形成“硬件联合开发+软件平台自研”的产品模式。

硬件层面，酷哇机器人针对现有环卫机械装备以油动、气动传动单元为主，尚未实现线控化和电气化的状况，从线控底盘入手，整合现有全部三电系统。

酷哇机器人开发出3吨新能源线控底盘，在冗余化的线控制动、冗余化的线控转向及整车网络化总线上加强设计，可提供中小型重载线控底盘的无人化联合定制解决方案，并参与建设上装的自动化作业过程。

关于车规级自动驾驶控制器，酷哇机器人两条腿走路：一方面是用工程化的冗余思维来无限接近、甚至实现车规级要求，另一方面联合主流的计算平台方案商，定制开发车规级控制器平台。

软件层面，酷哇机器人自研包含视觉、感知、预测、决策规划和定位功能的Cowa-Pilot无人驾驶系统，具体包括基于高线速激光雷达和高分辨视觉传感器的前融合感知预测系统、无人驾驶的智能识别系统、决策规划系统（Decision Planning）、特征驱动的全局定位系统和设立多级防碰撞模块的安全策略。

在实际应用中，车辆搭载着酷哇机器人相应的整套传感器件，安全测试员除了保证车辆测试安全外，还收集回传大量有效数据到企业的超算中心，完善的标注工具链将快速进行数据清洗、标注，将数据与研发环节高效打通，让每一位算法工程师都能随时调用到自己所需要的操作资源，让数据不断服务于技术升级。

面对特殊作业环境下GPS信号弱、车道线及标识不明确的情况，酷哇机器人自研垂直场景下的特征驱动技术，何弢博士也是该理论最早的提出者，早在12年就有多篇论文发表于顶级的行业期刊，旨在利用优势算法极大提高作业效率和自动驾驶在城市场景的行驶稳定性。

同时，酷哇还利用深度学习系统，对帧间运动信息及移动目标进行动态跟踪、分析目标历史轨迹，预测其未来时间窗口的可能行进轨迹，结合Dynamic MODAT算法更好地规划行进轨迹。

2020年，长沙酷哇人工智能及大数据产业技术研究院落地建成。该研究院专注于智能网联大数据以及高精地图的核心技术研发和商业化落地应用。

为何要亲自下场制图？这还是与酷哇机器人的底层能力建设息息相关。

在算法模块迭代升级后，车辆在运行中不断验证OTA系统是否足够科学化，数据是影响系统表现的重要因素——商用车自动驾驶发展的根本内驱力是数据，数据将推动算法升级、提升自动驾驶的性能、让整车自动驾驶更流畅完整地执行，而数据又与自动驾驶的传感器紧密相关。

现阶段，自动驾驶车辆所搭载的传感器方案迭代迅速，甚至发生原理性变化，要让已积累的数据持续有效，就需要相关企业就底层能力下功夫，打通数据循环系统。

何弢表示：“地图其实是大数据系统中的一环，涉及到采集、标注、地图生产等，是自动驾驶企业底层能力建设的重要一环。我们是觉得但凡与底层能力建设相关的系统都要自己掌握，这直接影响着最终的市场输出效果。在无人驾驶领域，通过高精地图配合智能网联车队运营，数据流可以得到实时、动态地传导，有助于实现智慧城市管理的最终目标。”

目前，酷哇机器人已成功在繁昌、亳州、成都、长沙等国内17个地级市落地智慧环卫项目，与北汽、奇瑞、江铃、盈峰环境、中联环境等达成深度合作，作业车辆预计年底可破千台，是行业中车队数量最大的。

公司目前在国内市政环卫自动驾驶领域市场占有率超90%；酷哇机器人还与德清邮政、芜湖经开区物流产业园合作，开展自动驾驶城配物流业务，发展势头迅猛。

商业模式上，酷哇机器人现采用MaaS+SaaS的模式，提供基于无人化作业车队的租售及与数据服务，向客户免费开放平台，从车辆及数据的月租上收费，具体车辆的租赁定价模式将根据不同行业情况有所不同，如市政环卫项目按服务面积收费；物流按货物公斤数收费。

公司从2019年开始实现规模化的稳定现金流，且连续3年营收呈3倍速增长，2021年营收额超5亿元人民币。酷哇机器人长期获得行业内高度的认可，并锁定行业各方优质资源，且团队一直奉行“做行业的隐形冠军”的策略，扎实前进。

团队方面，酷哇机器人现有员工近千人，研发人员占半数，公司对团队质量要求极高，现成员均来自国内外一流名校或者国内的头部企业。

公司在上海、芜湖、长沙、西安设有研发中心；在芜湖和扬州设有规模化的厂区，面积超10万平方米；并设有多个规模化私有超算中心。

未来，酷哇机器人希望通过不断完善的底层能力架构，打造出能够同时支撑市政环卫、城市配送及Robotaxi测试型营运的“软基建”，进一步赋能国内市场。

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